具有外部扰动的参数未知漂浮基柔性空间机械臂的对角递归神经网络控制

摘要：

讨论载体位置和姿态均不受控情况下,存在外部扰动的参数未知漂浮基柔性空间机械臂系统关节运动的动力学控制问题.由假设模态法,利用拉格朗日方法建立漂浮基柔性空间机械臂的系统动力学方程.以此为基础,针对存在外部扰动和系统参数未知的情况,利用对角递归神经网络逼近柔性空间机械臂系统的逆动力学模型,设计基于对角递归神经网络的控制方案,以控制柔性空间机械臂的关节铰跟踪在关节空间的期望运动轨迹,同时能抑制柔性杆的振动.该方案由于没有专门设计主动控制器抑制柔性振动,因此不需要测量、反馈柔性振动模态,大大简化控制器的结构；无需预知控制对象的精确模型和系统参数,且能克服外部扰动的影响.计算机数值仿真证实所提方案的有效性和可行性.

关键词：漂浮基柔性空间机械臂、对角递归神经网络、未知参数、外部扰动、关节空间

所属期刊栏目：48

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金11072061,10672040;福建省自然科学基金2010J01003

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：91-97