考虑振动抑制的多冗余度特种操作机器人轨迹优化方法

摘要：

为了实现复杂曲管内曲面的自动化喷涂作业,设计多自由度的冗余度特种操作机器人.而多冗余度机器人系统刚度低,使得机器人在喷涂作业过程中出现振动,末端轨迹跟踪误差加大,降低了涂层质量.为此,通过分析冗余度机器人带有弹性变形影响的动力学方程,提出一种利用冗余自由度对机器人关节空间作业轨迹进行优化的新方法,实现了机器人在作业过程中的振动抑制,并且满足复杂三维工作空间约束.在试验中应用此方法,机器人在运动过程中既满足复杂的工作约束,同时减少了末端的振动,实现了振动抑制,证明了该优化方法的有效性.

关键词：冗余度机器人、振动抑制、轨迹优化

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50975148;摩擦学国家重点实验室SKLT09A03;国家高技术研究发展计划863计划,2009AA043701

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：13-18