一类带冗余支链并联机器的运动学自标定

摘要：

利用冗余支链测量信息,对一类带冗余支链并联机器的运动学参数进行自标定.通过矢量闭环微分法,建立冗余支链运动学误差模型,并通过多个位姿处误差传递矩阵的组合,得到自标定的辨识雅可比矩阵.针对部分运动学参数误差辨识性差的问题,提出一种基于辨识雅可比矩阵各列线性相关性分析的辨识性分析方法,得到可辨识的运动学参数误差线性耦合式,并简化误差辨识方程使辨识性提高.最后利用冗余支链角度编码器测量信息,完成一个4RRR冗余并联机器的运动学自标定,仿真结果显示,基于冗余支链的运动学自标定能有效提高冗余支链和机构终端运动精度.

关键词：并联机器、运动学自标定、冗余支链、辨识性分析

所属期刊栏目：48

分类号：TH161

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划,2011CB302400;国家科技重大专项2010ZX04015-011;中航工业创新基金2009E13224

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-6