基于概率分布的3-UPU机构误差影响敏感度

摘要：

以具有3平动特性的3-UPU并联机构为研究对象,分析各类装配误差对其自由度特性及运动误差影响的敏感程度.建立机构的运动学模型,列举较为常见的几类典型装配误差,并将其分类.以给定一定概率分布的数值误差为条件,应用数值方法对位姿正解进行两种情况的计算和分析:在给定误差数值的条件下,分析随着时间变化,机构末端操作器位姿误差的概率输出；在给定误差为符合特定分布的随机值的条件下,分析在特定运动瞬时,机构末端位姿误差的概率输出.得出在各类扭角装配误差存在情况下,机构位置和姿态误差分布规律.通过分析和对比得到的数值结果和模拟图形,得出各类扭角装配误差对机构运动平台影响的不同结果,按照其敏感程度,给出误差源大小的结论.

关键词：并联机器人、位姿误差、敏感误差、数值分析、概率分布

所属期刊栏目：47

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075025

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：14-21