基于形状变化的冗余机械手可操作性分析

摘要：

受冗余机械手的可操作性理论和可操作性椭圆的启发,提出形状变化可操作性理论和形状变化可操作性椭圆.可操作性表示了冗余机械手在形状给定的前提下,它的每一个关节产生速度的性能；形状变化可操作性表示了当冗余机械手的手臂末端被给定任务时,其余中间关节产生速度的性能,即是形状变化性能,手臂末端执行给定的任务,如轨道追踪,因此不具备形状变化可操作性.对可操作性椭圆和形状变化可操作性椭圆进行比较和分析.通过对七关节机械手在二维平面内的轨道追踪和障碍物回避的实例分析、以及对三维空间内的不同姿势(即不同形状)下的七关节机械手所对应的不同形状变化可操作性椭圆的比较分析,能够认识到形状变化可操作性理论的提出对于评估和设计冗余机械手的结构和形状有着重要的实际意义.

关键词：冗余机械手、形状变化可操作性、形状变化可操作性椭圆

所属期刊栏目：47

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：日本国政府文部科学省基金资助项目19560254

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：38-48