球面2-DOF冗余驱动并联机器人静力学全解

摘要：

以球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,在考虑构件弹性的情况下,采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,利用积分法求出各杆件变形,再运用小变形叠加原理建立机构的变形补充协调方程,共得到42个方程,但该机构为冗余机构,共有43个未知数,为此采用输入力优化方法,得到该机构静力学全解.通过数值算例,绘制输出轴在外载荷作用下沿给定轨迹的受力图.研究为该机构在工程中的结构设计与应用提供了静力学理论基础.

关键词：2自由度、球面机构、静力学、变形协调方程、力优化

所属期刊栏目：47

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金50875226;河北省教育厅Z2009147

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：22-29