具有自适应能力轮-履复合变形移动机器人的开发

摘要：

针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种对非结构环境具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人(NEZA-I).NEZA-I由控制箱体单元和两个相同的可变形轮-履复合(Transformable wheel-track,TWT)移动模块组成.每个TWT模块在一个驱动力作用下能以轮式和履带式两种运动模式在复杂路面上运动,也能根据地面约束力变化而改变运动模式(即轮-履互换)和调整运动姿态(即改变履带几何形状).对移动机构平台的设计方法不仅可提高驱动电动机的使用效率,也可简化对机器人的控制.试验表明,NEZA-I可通过调整自身机构以合理的运动模式及姿态通过复杂路面环境,具有较好的环境自适应性和越障性能,验证了该移动机构系统设计的合理性.

关键词：自适应移动机构、可变形履带、轮-履复合型机器人、机构设计

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划,2007AA041502-5;中国科学院科技创新基金

在线出版日期：2011-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1-10