正弦振动与梯形波振动吸附方式的对比分析

摘要：

提出一种区别于正弦振动的吸附方式--梯形波振动,目的是为小型爬壁机器人提供一种更稳定可靠的负压吸附手段.为了验证梯形波振动比正弦振动可产生更高的负压,从基本的气体状态方程出发,对正弦振动和梯形波振动进行初步的数学建模,推导出吸盘在做正弦振动和梯形波振动时其腔内平均气压值的计算公式.在合理假设的基础上,对正弦振动和梯形波振动进行对比,定义比例K以减小未知参数对吸盘振动吸附的影响.设计新的试验平台以验证梯形波振动的有效性和数学模型的正确性,改进了前期试验中的不足,使获得的数据更加完整.试验结果表明所提出的梯形波振动能够产生比正弦振动更低的平均气压值.试验数据验证了数学模型的正确性.给出了试验误差的原因.

关键词：振动吸附方式、吸盘、爬壁

所属期刊栏目：46

分类号：TP206+.1(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划,2006AA04Z250;国家自然科学 基金50605001

在线出版日期：2010-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：48-54,61