基于吴方法的6R机器人逆运动学旋量方程求解

摘要：

基于旋量理论建立6R机器人的运动学模型,与传统的D-H参数法相比,旋量法从整体上描述刚体的运动,避免了用局部坐标系描述时所造成的奇异性.但用旋量法求解运动学逆问题时,受到子问题算法的限制.将吴方法引入逆运动学问题的求解,通过其特征列的思想与旋量法相结合,并利用数字化推理平台(Mathematics mechanization platform, MMP)和Maple软件进行符号化运算实现了运动学逆解算法,最后用计算实例证明了算法的可靠性.基于吴方法求解机器人逆运动学的旋量方程,继承了旋量法的优点并减小了对子问题算法的依赖性,更加便于计算机的机械化运算.该方法具有较高的效率和精度,可以推广到其他构型(如并联机构)机器人运动学问题的求解.

关键词：吴方法、螺旋理论、6R机器人、逆运动学

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：35-41