可变形机器人协同变形方法

摘要：

可变形机器人AMOEBA-I的主要特点是具有多种构形方式,但由于受地面条件等影响使得某些构形变换难以实现.为了减小变形阻力,增强机器人对环境的适应性,提出可变形机器人的协同变形方法.建立相应数学模型,分析机器人系统各部分在协同变形过程中的运动和力学特性,实现将变形阻力的一部分转化为变形的动力,完成5种特殊构形之间的相互变换.研究基于摄动分析方法的模型线性化方法,以减小计算复杂度.最后,给出可变形机器人协同变形性能评价指标,并通过仿真和试验验证协同变形方法的有效性,满足机器人变形需要.

关键词：可重构、模块、机器人、可变形、摄动分析、协同

所属期刊栏目：46

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60705029;国家高技术研究发展计划863计划,2007AA041502;辽宁省博士启动基金和中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验开放课题RLO200801

在线出版日期：2010-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1-7