基于A*算法的空间机械臂避障路径规划

摘要：

针对空间机械臂在轨操作任务需求,提出一种基于A*算法的避障路径规划算法.根据机械臂和障碍物几何特征,对机械臂模型和障碍模型进行简化.通过研究机械臂本身所固有的几何特性,根据障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障碍物发生碰撞的条件,进而求解空间机械臂的无碰撞自由工作空间.在此基础上,利用A*算法在空间机械臂的自由工作空间进行无碰撞路径搜索,实现了空间机械臂的避障路径规划.通过仿真试验验证了基于A*算法的空间机械臂避障路径规划算法的有效性与可行性.

关键词：空间机械臂、避障路径规划、A*算法

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划资助项目863计划,2009AA7041007

在线出版日期：2010-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：109-115