6-RSS并联机构工作空间优化算法对比分析

摘要：

获得大工作空间是并联机构设计中的一个重要目标,利用3种优化算法对并联机构工作空间体积进行优化,以6自由度机构6-RSS为例,建立优化模型,分析比较优化算法的性能.考察的性能指标主要有优化效果、数值稳定性、时间效率.涉及到的优化算法包括多岛遗传算法、广义简约梯度法、序列二次规划法,后两种算法在应用时与试验设计(Design of experiment,DOE)方法进行集成.试验分析表明,DOE结合局部优化算法的改进型优化方法有明显优势,优化后6-RSS并联机构的工作空间体积增加为原来的2.59倍,优化时间仅为多岛遗传算法的1/5,优化结果稳定.

关键词：并联结构、工作空间、优化算法、试验设计、时间效率、数值稳定性

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50575011;国家高技术研究发展计划863计划,2008AA042206

在线出版日期：2010-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：61-67