基于MIT规则的自适应Unscented卡尔曼滤波及其在旋翼飞行机器人容错控制的应用

摘要：

提出一种新颖的基于MIT规则的自适应Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法,用来进行参数以及状态的联合估计.针对旋翼飞行机器人执行器提出一种执行器健康因子(Actuator health coefficients,AHCs)的故障模型结构,应用自适应UKF对AHCs参数进行在线估计,将联合估计的状态以及故障参数引入基于模型的反馈线性化控制结构,组成完整的容错控制系统.提出的自适应UKF算法以及容错控制结构经过中科院沈阳自动化研究所ServoHeli-20旋翼无人智能平台数学模型进行仿真试验验证,效果良好.

关键词：故障诊断、容错控制、自适应卡尔曼滤波、旋翼飞行机器人

所属期刊栏目：45

分类号：TP320(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家高技术研究发展计划资助项目863计划,2006AA04Z206

在线出版日期：2009-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：115-124