禽蛋检测与分级智能机器人系统的设计

摘要：

为了实现禽蛋检测与分级的自动化,建立一种轻型自动化系统,即禽蛋检测与分级智能机器人系统(System of intelligentrobot detecting and grading eggs,SmDGE).SIRDGE将禽蛋的破损检测、内部品质检测以及检测和分级时的搬运工作联系起来,统一由一个关节型机器人来完成,能实现禽蛋检测和分级的全程自动化.介绍该系统的组成结构和工作原理,对系统关键的硬件设备和软件实现过程作了必要的说明,包括场景图像的采集和摄像机的标定,图像处理和特征值的提取,机器人运动控制和轨迹规划,真空吸盘的单片机控制,敲击声音的处理与破损检测,彩色图像处理与内部品质检测等内容,并对SIRDGE系统进行性能测试,测试结果证明,SIRDGE能够实现禽蛋检测和分级的全程自动化.

关键词：禽蛋、检测、分级、智能机器人

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家星火计划2001EH760026;湖北省重点新产品计划2005BDS043

在线出版日期：2008-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：182-188