6自由度水下机器人动力学分析与运动控制

摘要：

对6自由度水下机器人的动力学与运动控制进行研究.首先考虑重力、浮力、推力以及水动力的影响,建立水下机器人的动力学模型,对机器人的复杂水下动力学行为进行描述.在此基础上,根据解出加速度法设计非线性控制器,包括内外两个控制回路.其中外控制回路根据机器人实际轨迹与期望轨迹之间的偏差进行负反馈控制,内控制回路根据机器人动力学特性引入非线性补偿,把机器人转化为一个更易于控制的线性系统,从而准确实现对理论轨迹的跟踪.最后对水下机器人跟踪目标进行运动控制仿真.从仿真结果可以看出,利用该方法可以使水下机器人具有良好的轨迹跟踪能力.

关键词：水下机器人、运动控制、动力学、解出加速度法

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50075008;国家高技术研究发展计划863计划2001AA421200

在线出版日期：2007-08-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：87-92