新型万能直角坐标串并联机构

摘要：

基于传统的单纯串联机构工作空间大、运动学正解简单的优点,考虑到单纯并联机构结构刚度大、承载能力强、运动学反解简单等特点,参考国际国内有关串并混联机构的研究成果,结合现实加工领域的需要,提出一种全新结构的直角坐标串并联机构.通过线性驱动,它可以实现机构上下层动平台之间的输出主轴空间6自由度运动.通过解析几何作图法,得知机构的工作空间形态为四棱柱或三棱柱,并给出了机构出现奇异时的奇异结构与工作空间形态.机构输出主轴处于空间任一位姿时,运用解析作图法取得输出主轴在三维空间的极限摆角范围,采用该方法还找到了机构运动学一般位置反解的几组可能解.进一步分析可知输出主轴平行于垂直导轨方向时有三组可行解,不平行时有五组可行解.

关键词：串并联机构、自由度、解析法、反解、工作空间

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50375007

在线出版日期：2007-08-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：27-31,38