ESMAA驱动的多指机械手研究

摘要：

由形状记忆合金构成的结构简单、控制灵活、功率密度大的电动机,在轻型机器人及小型化系统中具有独特的技术优势.然而,几乎所有现行结构中,致动元件和偏动元件都是分离的,驱动单元和执行单元也彼此独立,不但机构复杂,就是手指的张合动作也很不连贯,更无仿生柔顺性可言.因此,研制了新型内嵌式记忆合金驱动器.该驱动器由内嵌弯曲回复记忆合金丝的硅胶棒组成,通过温度循环方式稳定输出力和位移.建立了驱动器的变形理论,得出了驱动与控制的规律性结论.进一步利用多台驱动器研制了组合式柔性机械手,探讨了多指手的运动学问题.最后,完成了组合式三指柔性机械手爪抓取演示系统的设计制作和试验研究.

关键词：形状记忆合金、内嵌式形状记忆合金驱动器、手爪、抓取

所属期刊栏目：41

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：中国博士后科学基金20040350194;台达电力电子科教发展基金2004;湖北省自然科学基金2004ABA107;华中科技大学校科研和教改项目2004004

在线出版日期：2005-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：203-207