机器人动力学参数辨识方法的研究

摘要：

在不解体情况下,采用CAD方法计算各动力学参数值,基于多体系统动力学模型及PUMA机器人单关节运动试验结果修正相应动力学参数,并考虑各关节摩擦与阻尼特性.通过PUMA机器人各臂联动试验验证辨识参数的正确性.

关键词：机器人、动力学、参数辨识、多体系统

分类号：TG2(铸造)

资助基金：国家科技攻关项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：23-26