网联车辆编队的鲁棒模型预测控制方法

摘要：

为研究一类带有结构不确定干扰的网联车辆编队控制问题,考虑结构扰动服从盒式不确定集约束情况,提出一种基于鲁棒对等变换的模型预测编队控制方法.首先,基于车辆运动学状态方程,对传统车辆编队控制模型进行描述;其次,在状态方程中引入仿射结构不确定矩阵,构建最小最大化范式下的网联车辆编队控制模型;然后,在盒式不确定集下,基于鲁棒对等理论将该模型转化为计算上易于处理的上图优化模型;最后,采用序列二次规划算法获得最优编队控制方案,并通过仿真实验将该控制方案与传统车辆编队控制方案进行对比,以此验证模型的有效性.结果表明:本文提出的最优编队控制方法能够抵御编队系统结构不确定干扰,在实现稳定编队目标的同时保障车辆的编队安全性.

关键词：智能交通、车辆编队控制、模型预测控制、网联车、鲁棒优化、结构不确定性

所属期刊栏目：22

分类号：U491(交通工程与公路运输技术管理)

在线出版日期：2022-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：268-274