基于行为融合的无人自动驾驶车辆的智能控制

摘要：

针对动态环境下无人自动驾驶车辆控制的非线性、时变的特点,提出并设计了一种基于行为融合的无人驾驶车辆的智能控制策略.根据车辆行驶基于模糊逻辑方法设计了一系列的基本行为模式,用模糊控制的方法分别建立各行为模式控制器,进而对车辆的方向和速度进行控制.在行为选择机制设计中,对常用的行为竞争和行为融合2种方法进行分析比较后,提出限制各行为模式的使用范围,通过各行为的控制和融合.既达到有效避障,又能完成行驶目标的目的.通过几种典型障碍物环境下的避障仿真实验,结果显示设计达到了预期效果.

关键词：无人自动驾驶车、行为融合、模糊逻辑、智能控制

所属期刊栏目：27

分类号：TP18;U471.1(自动化基础理论)

资助基金：高等学校博士学科点专项科研基金20060497017

在线出版日期：2010-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：151-155