基于MOOS的自主式水下机器人导航系统

摘要：

针对自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的试验成本极高,水下机器人的应用与算法验证都需要在一个理想的仿真环境中进行测试,且仿真环境的建模较为困难等问题,提出了应用MOOS软件系统对AUV导航系统进行导航位姿、通讯及三维信息的仿真,对MOOS软件系统的通信方法、软件架构、数据采集方式和传感器数据类型等方面进行了参数配置和仿真说明.面对工程导向,从数据产生机制、数据发布订阅和数据解析处理等角度,对MOOS软件系统进行论证分析.分析结果表明,MOOS系统可根据AUV导航系统的预设轨迹信息产生相关环境传感器数据,有效地进行多源信息融合与导航位姿解算.

关键词：自主式水下机器人;MOOS软件系统;导航系统;路径规划;三维仿真

所属期刊栏目：42

分类号：U664;TP202(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;江苏省基础研究计划自然科学基金青年基金资助项目

在线出版日期：2021-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：721-726