基于 HDR 的陀螺仪随机漂移分析与处理

摘要：

通过对 MEMS 陀螺仪工作时产生的噪声误差特点进行分析，采用启发式漂移消减法（HDR）设计闭环网络，对该误差进行实时估计和补偿。针对载体在运行过程中产生的摇摆问题，通过添加双低通滤波器来消除影响；由于低通滤波器的引入而产生的时间延迟，通过设计信号滞后消除环节解决，提高 MEMS 陀螺仪对姿态角的估计精度；对于载体在运行过程中出现的弯曲和转向问题，则通过设计阈值函数进行解决。最后，采用 Allan 方差对陀螺仪补偿后的误差进行综合评定，并以MC-ROV 水下机器人为平台进行试验。结果表明：经过 HDR 补偿之后，陀螺仪的各项误差指标均有比较明显的降低，显著提高陀螺仪的输出精度。

关键词：陀螺仪、HDR 算法、随机漂移误差、Allan 方差、MC-ROV

所属期刊栏目：37

分类号：TP212(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11574120；江苏科技大学海洋装备研究院2015年科研项目 A 类

在线出版日期：2016-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：332-336