新型4自由度并联机构的动力学建模与分析

摘要：

对虚拟轴工作台并联机构做了静力分析和动力分析.采用分析静力学的虚位移原理建立静力平衡方程,并用该方程计算了机构处于某种静力平衡状态下的平衡驱动力及力矩.采用影响系数矩阵及应用达朗贝尔原理建立了机构的动力学模型,并对并联机器人做了虚拟样机动力学仿真.机构的力分析为虚拟轴工作台样机的主动副驱动力设计提供了参考.

关键词：并联机器人机构、虚拟轴工作台、力分析、动力学建模

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50375067;浙江省自然科学基金Y104347

在线出版日期：2007-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：377-380