分析力学方法建立多杆机械臂系统动力学方程的探究

摘要：

针对一种多杆刚性机械臂系统,基于分析力学的Lagrange方法对其进行动力学建模.首先建立多杆机械臂系统的力学模型,分析其运动学特性.给出系统动能和势能的表达式,使用第二类Lagrange方程推导出了系统的动力学方程,并以具体实例对建模方法和动力学方程的具体形式进行详细说明.整个建模过程便于理解,易于实现,通过动力学建模过程反映了分析力学方法的一些特点和长处,对于本科理论力学课程的教学有一定的补充作用.

关键词：动力学建模、分析力学、Lagrange方法、理论力学

所属期刊栏目：32

分类号：O316(理论力学（一般力学）)

资助基金：国家自然科学基金11402234

在线出版日期：2016-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：56-57