面向多机器人系统的元组空间协同模型

摘要：

在多机器人协同领域,传统的协同模型虽然解决了协同实体间的信息交互、共享和通信问题,但复杂多变的协同环境所需要的决策机制并没有在模型层得到支持,只能通过应用程序来实现,导致协同系统开发困难并影响协同决策过程的执行效率.针对传统的协同模型存在无法灵活地支持用户决策的问题,本文提出一种基于事件具有决策能力的元组空间协同模型DEBC(Decision and Event Based Coordination).DEBC模型在元组空间框架中引入决策机制,并对应用层的协同任务进行部分抽象,通过赋予元组空间一组支持决策的操作,使得协同应用程序开发具有高度的灵活性和适应性.同时引入事件机制,保证了协同实体间协同行为的灵活性和高效性.最后,对DEBC模型进行实例分析并与现有模型进行实验对比分析,验证了DEBC模型具有良好的表达能力和更高的执行效率,其提供的决策机制、事件机制具有广泛的适用性.

关键词：多机器人系统、协同模型、元组空间、事件

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61728204

在线出版日期：2023-09-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：98-106