密集障碍环境下的改进DWA避障算法

摘要：

针对传统动态窗口法(DWA)算法在密集障碍环境中容易绕行障碍物区域和避障性差等问题,提出一种基于A*的改进DWA算法.首先在A*算法的评价函数中引入偏移代价来引导算法快速朝目标方向搜索,改善规划效率低的问题,并对路径点进行优化得到全局最优路径点.其次在DWA算法中通过障碍物方位和距离动态调整评价函数各项权值,解决算法在密集障碍环境的避障性差问题.最后融入全局最优路径点,确保改进DWA算法能够在实现实时避障的同时保证路径最优.仿真结果显示,相比于其他2种算法,改进DWA算法可以有效提高机器人在密集障碍环境下的避障性,路径长度和行进步数均可降低15%以上,且能够有效躲避随机障碍物,安全性更高,鲁棒性更强.

关键词：密集障碍环境、避障、DWA算法、模糊逻辑系统、路径规划

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：48-53