四旋翼无人机非线性轨迹跟踪控制

摘要：

针对四旋翼轨迹跟踪在高频情况下易出现系统不稳定的问题,设计一种基于动态逆技术(Dynamic Inverse,DI)的轨迹跟踪方法.由于四旋翼是典型的欠驱动系统,本文考虑双闭环设计,通过各种数值实验验证在低频率与高频率情况下控制器的追迹性能,并与PID控制器进行比较.仿真结果表明,频率为0.6πrad/s时本文方法的位置跟踪均方误差比PID方法的误差小0.0514 m,当频率大于1.15πrad/s时PID控制方法使得系统出现不稳定,而本文方法仍可以完成较好的轨迹跟踪.

关键词：四旋翼无人机、非线性控制、动态逆、位姿控制、轨迹跟踪

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61773152

在线出版日期：2023-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：95-100