基于双层模糊推理和改进DWA的多机器人路径规划

摘要：

针对未知复杂环境下,现有多机器人系统路径规划方法存在难以处理好可达性、安全性等性能指标与求解时间之间平衡的问题,提出一种基于双层模糊推理的改进DWA(Dynamic Window Approach)算法.首先,利用线速度模糊控制器以及转向角模糊控制器输出基础位姿,保障机器人寻路过程的灵活性和安全性;然后,对传统DWA算法的障碍物距离评价函数进行改进,纳入偏离危险区评价函数,实现多机器人避碰;通过扩展评价函数和权值参数,改善鲁棒性和全局性能;最后,融合双层模糊推理与改进的DWA算法,即利用双层模糊控制确定大致的速度和方向,在此基础上采用改进DWA算法输出精确速度和转向角.仿真实验表明改进算法生成的轨迹更平滑,并且可提高多机器人路径规划的运行效率和安全性.

关键词：动态窗口法、模糊控制、多机器人系统、路径规划

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：四川省科技计划项目2020YFG0115

在线出版日期：2023-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：20-25