基于多核并行和动态阈值的点云配准算法

摘要：

针对点云配准中存在错误匹配点对、精度不高等问题,提出一种基于多核并行和动态阈值的点云配准算法.该算法采用改进的SAC-IA算法进行点云粗配准,利用OpenMP实现点云查询点的法向量、FPFH等特征的并行加速提取以及对应点对的并行查找,从而使整个配准算法的速度得到保持甚至提升.在点云精配准阶段,使用改进的ICP算法进行精配准,改进点着眼于错误对应点对的剔除及其阈值的动态确定,即以配准点重心作为参照点,按照动态阈值,使用点对距离约束剔除错误对应点对.实验结果表明,本文算法在提升配准精度的情况下,配准速度也得到了提升.

关键词：点云配准、OpenMP、配准点重心约束、动态阈值、SAC-IA、ICP

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：贵州省自然科学基金资助项目;贵州省科技计划课题

在线出版日期：2020-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：77-82