基于Kinect三维重构的特征点提取改进

摘要：

针对机器人在复杂的室内环境中,因提取特征点低效率、高失真造成性价比较低的问题,提出一种改进的SIFT特征点提取与匹配算法,并在此基础上构建基于Kinect的SLAM系统.SLAM系统前端对SIFT特征点提取法进行改进,使用高斯分离模糊函数,提高SIFT算法提取特征点的速度,并且使用RANSAC筛选不稳定特征点.本文所提出的改进型SIFT特征点提取法的SLAM系统可以对复杂与空旷的室内环境高效率、低失真的重构.

关键词：Kinect三维重构、室内三维重构、SIFT特征点提取

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：福建省大学生创新创业训练计划项目201610395028

在线出版日期：2019-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：34-37