RoboCup3D仿真机器人步态优化研究

摘要：

在RoboCup3D比赛中,拥有一个快速灵活、稳定的步态模式是赢得机器人足球比赛的关键之一.为了获得这样的步态模式,提出一种双足机器人垂直质心高度可变的机器学习训练方法.首先,通过规划双足机器人垂直质心高度的轨迹、利用倒立摆模型和数值化方法控制零力矩点,实现双足机器人的类人行走.然后,采用自适应协方差矩阵进化算法对步态参数优化,为了获得快速稳定的步行,采用累积分层的学习方法在之前优化的基础上进一步优化.最后,采用蜂拥编队壁障算法验证多机器人环境下优化步态的稳定性、灵活性.实验和竞赛结果均表明本文提出算法的有效性.

关键词：双足机器人、步态优化、倒立摆模型、进化算法、机器人世界杯

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：20-25