一种基于改进人工蜂群算法的机器人实时路径规划方法

摘要：

在移动机器人控制领域，路径规划是最重要并具有挑战性的问题之一。本文首先采用栅格法对环境进行建模，然后提出一种改进的人工蜂群算法用于机器人的路径规划。在该算法中，为了提高人工蜂群算法的收敛速度，提出自适应的搜索方式，并采用精英保留选择策略以避免机器人路径规划陷入局部最优。仿真实验结果表明，所提算法在机器人路径规划上的可行性与有效性。

关键词：路径规划、人工蜂群算法、自适应搜索、精英保留选择策略

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61203365;江苏省自然科学基金资助项目BK2012149;中央高校基本科研业务费专项基金资助项目2011B04614

在线出版日期：2015-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

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