单目视觉室内无人飞行器运动目标测距技术研究

摘要：

为了准确检测动态背景中运动目标并对其测距,实现室内无人飞行器避障需求,本文研究一种基于单目视觉的运动目标测距方法.在惯性信息辅助提高运动目标检测跟踪效率的同时,推导基于小孔成像几何约束的测距算法.在初步解算距离情况下,研究针对摄像机俯仰角误差的测距补偿方法.实验结果表明,本文算法不仅能够完整检测和跟踪运动目标,并且便于准确快速求取运动目标到摄像机的距离,具有重要的工程参考价值.

关键词：单目视觉、动态背景、惯性信息辅助、目标检测、实时测距

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60904091 & 61104188;国家重点基础研究发展计划973计划2009CB724002;航空科学基金资助项目20100112005;江苏省高校优势学科建设工程项目;中央高校基本科研业务费专项基金资助项目NP2012103 & NP2011049

在线出版日期：2013-05-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：152-155,164