RoboCup3D仿真系统中的机器人自定位方法

摘要：

在RoboCup3D仿真比赛中,机器人自定位非常重要,定位不准确会对仿真比赛产生严重的影响.为了模拟真实环境,比赛中加入了视觉噪声,这使机器人定位变得更加困难.本文针对RoboCup3D仿真中的机器人视觉特征,提出一种观测值加权融合的卡尔曼滤波方法来实现机器人自定位,采用此方法能得到更精确的观测值.仿真实验结果表明,此定位方法大大提高了机器人自定位的精度.

关键词：RoboCup3D、机器人自定位、卡尔曼滤波、加权融合

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：141-143,149