室外移动机器人TYIRV-I的定位系统的设计与实现

摘要：

定位系统是保证准确避障和导航的必要条件,只有准确稳定的定位才能够准确避障和导航,所以定位系统在室外移动机器人中是不可缺少的组成部分.本文介绍室外移动机器人TYIRV-I的组合定位系统,即CPS、磁罗盘和光码盘组合定位,其中.GPS虽然能够提供较精确的位置信息,但是会由于遮挡等原因导致数据无效.磁罗盘和光码盘通过航位推算得到位置信息,短距离定位效果较好,但存在严重的累计误差.对以上两种定位方法进行信息融合形成GPS、磁罗盘和光码盘组合定位,取长补短,取得较好的效果.实践证明,该定位系统具有较高的准确性和稳定性,能够满足移动机器人的定位和导航需要.

关键词：移动机器人TYIRV-I、定位系统、GPS、磁罗盘和光码盘、组合定位

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-02-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：166-168