双足机器人步态控制研究方法综述

摘要：

概括地介绍了双足机器人步态控制领域内的主要研究思路.详细阐述了基于双足动力学特征的3种建模方法,包括倒立摆模型、被动步态模型、质量弹簧模型的特点.另外讨论了两种常用的约束条件(稳定判据与能量约束)和3种智能控制方法(神经元理论、模糊逻辑与遗传算法)在双足机器人步态控制中的研究情况.

关键词：双足机器人、模型、约束、智能控制

所属期刊栏目：42

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2003AA420010-03;国家重点基础研究发展计划973计划G2002cb312205;国家自然科学基金60174018,60305008,90205008

在线出版日期：2005-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：728-733