机械臂时间-冲击最优轨迹规划研究

摘要：

为了提高机械臂的工作效率,降低运行过程中的冲击振动.提出一种时间-冲击最优轨迹规划方法.使用3-5-3多项式差值函数构造了连续光滑的轨迹曲线.以时间-冲击值为优化目标,在归一原理的基础上采用改进粒子群算法求解最优适应度值,完成对轨迹曲线的优化.仿真结果表明,经过改进的粒子群算法优化后,机械臂工作效率提高了 18.5%,冲击值降低了8.4%.

关键词：轨迹规划、3-5-3多项式、时间-冲击

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：84-86