基于EKF的车辆运动状态估计

摘要：

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的车辆运行状态估计算法,对车辆关键运行状态纵向行驶车速、侧向行驶车速、横摆角速度、质心侧偏角进行可靠估计.首先建立包括纵向、侧向、横摆运动的三自由度非线性车辆动力学模型并得到状态空间方程;其次利用Matlab/Simulink平台对采用扩展卡尔曼滤波算法的状态估计器进行建模;最后选择典型工况应用Matlab/Simulink与Carsim进行联合仿真验证估计算法,结果表明所提算法能精确估计车辆状态.

关键词：车辆状态估计、扩展卡尔曼滤波、Carsim联合仿真

在线出版日期：2018-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：69-73