国际行走机械信息化进展与我国应对建议(三)

摘要：

4.2行走机械闭环控制
行走机械液压电子化的难点要比工业伺服控制的难度更大,主要有以下几点:
◇ 所控制的对象的绝大部分是差动缸,即非对称系统;
◇ 控制系统最后一级的液压阀固有频率响应低而且慢,特别是多路阀从零位到最大开口一般是秒级或更慢,不能满足电子化闭环控制的要求;
◇ 控制动力(油源)同时用于机器的多个"轴"的控制,是个复杂的时变系统,可能出现动力不足;
◇ 电子控制执行元件是不带位移反馈的4通径比例减压阀,流量小,并可能难于满足闭环系统起码的增益要求.

在线出版日期：2018-04-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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