基于物理的虚拟手抓持力觉生成和反馈

摘要：

提出了一种基于物理的虚拟手静力抓持虚拟物体力觉生成和反馈方法.借鉴机械手抓持原理,在建立基于物理的虚拟手静力抓持通用力学模型并对其进行可解性分析的基础上,针对通用力学模型的多解性,提出了虚拟手最小力螺旋模型以生成力觉,并根据抓持物体的不同,进行模型实例化,实时求得各虚拟手指上的力和(或)力矩.实验结果表明,借助于本文的力觉生成和反馈方法,利用CyberGrasp力觉反馈数据手套,用户可在抓持虚拟物体时感受到真实的接触力.

关键词：力觉生成、力觉反馈、最小力螺旋、虚拟手抓持、虚拟环境

所属期刊栏目：28

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金60103003;国家重点基础研究发展计划973计划2002CB312106;国家高技术研究发展计划863计划2002AA411310;教育部跨世纪优秀人才培养计划

在线出版日期：2005-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：959-964