一种基于遮罩的稀疏点云滤波算法

摘要：

基于图像的三维重建硬件约束小、成本低、灵活度高,在实际中得到广泛应用,但物体各部分之间存在遮挡,导致由图像生成的三维点云数据稀疏和密度不均等问题,一直是处理的难点和热点.文中提出一种基于遮罩的稀疏点云滤波算法.首先计算点云的包围盒,并在包围盒中根据点云的稀疏度自适应地划分栅格;其次,利用深度优先搜索,递归求出所有由栅格组成的自定义连通域;然后基于量化重要性指标来自适应计算阈值,通过该自适应阈值选择应保留的连通域,将所有保留的连通域集合定义为遮罩,用于描述稀疏点云的全局空间拓扑信息;最后,保留遮罩覆盖区域的点云,剔除遮罩未覆盖区域的点云,从而达到滤除离群点的目的.该方法能很好地处理由于遮挡生成的、空间疏密程度有较大差异的点云数据,可以有效去除原始三维点云数据中的离群点,同时较好地保持点云的细节信息.

关键词：遮罩、点云滤波、三维重建、立体匹配、三角网格处理

所属期刊栏目：49

分类号：G312(科学研究工作)

资助基金：国家重点研发计划;中国科学院科研仪器设备研制项目

在线出版日期：2022-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：25-32