面向定位应用的无人机的悬停位置和飞行路径优化

摘要：

无人机的一种典型应用是对地面目标进行定位.本文考虑,在无人机的飞行过程中,无人机在特定位置悬停,并广播信标信号.若地面节点与无人机悬停位置的距离满足通信范围,即可监测到无人机的信标信号,当地面节点监测到3个及以上不同悬停位置的信标信号时,即可使用多边定位法对自身进行定位.文中主要解决了如何选择悬停位置以及如何在悬停位置给定的情况下优化无人机飞行路径的问题,提出了两种无人机的悬停方案,并规划了两种方案下无人机的飞行路径,证明了两种悬停方案下提出的路径均为最短回路.通过模拟实验,验证了所提方案可以实现对待覆盖区域的完全覆盖,使任意地面节点均可实现定位;并且该方案可以通过调整无人机飞行高度和悬停方案中的网格大小,来提高定位精度.

关键词：无人机;悬停位置;路径规划;地面目标定位;最短路径

所属期刊栏目：48

分类号：TP393(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;南京航空航天大学研究生创新基地实验室开放基金项目

在线出版日期：2021-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：345-355