基于人工势场法的多机器人协同避障

摘要：

近年来,随着社会对机器人关注度的增加,移动机器人技术逐渐成为研究热点.机器人避障是移动机器人学中重要的研究课题,也是移动机器人面临的基本问题之一.针对多机器人的应用场景,在充分分析现有机器人避障算法的基础上,优化人工势场法,提出多机器人避障算法MPF(Multi-Robot Artificial Potential Field Method)和编队避障算法AOA(Advanced Ob-stacle Avoidance Method).MPF算法优化了人工势场法存在局部最小值点的问题,提高了机器人到达目标点的概率;AOA算法结合现有的编队避障算法来提高机器人编队避障的效率.最后,分别为MPF算法和AOA算法设计不同的实验环境,实验结果表明,在障碍物复杂情况不同的环境中MP F算法可以有效且高效地引导机器人到达目标点;在不同的环境复杂度和机器人数量下,AOA算法能够提供高效稳定的编队避障.

关键词：人工势场法、虚拟目标点、移动机器人、轨迹跟随、移动障碍物

所属期刊栏目：47

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61373015,61728204

在线出版日期：2020-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：220-225