基于MB-RRT*的无人机多点航迹规划算法研究

摘要：

随着小型无人机的广泛应用,无人机的自动巡航能力至关重要.多点航迹规划作为复杂的无人机航行任务之一,要求为无人机规划出一条最优航迹或次优航迹,如距离最短、速度最快或者时间最短,并保证其在不碰撞已知障碍物的条件下遍历所有特定的航点.针对无序的多点航迹规划问题,基于 MB-RRT?算法并结合原本用于解决 TSP问题的贪心策略提出了贪心 MB-RRT?算法,其通过牺牲一定的航迹质量,来提高解决无人机多点航迹规划问题的速度,减少时间代价.最后在二维地图环境和三维环境下进行实验,验证了所提算法的可行性和有效性.

关键词：贪心算法、RRT、无人机、多点航迹规划、收敛速度

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：85-90