基于多帧叠加和窗口搜索的快速车道检测

摘要：

车道检测是辅助驾驶和自动驾驶的重要研究内容.针对现有车道检测算法的鲁棒性和复杂度较难均衡等问题,提出一种基于多帧叠加和窗口搜索的快速车道检测算法.首先,通过逆透视变换(IPM)把指定的感兴趣区域(ROI)转换成乌瞰图,结合多帧叠加的方法把RGB图像转化成二值图.其次,根据近视场中的像素密度分布,计算当前帧的车道线起始点,并采用滑动窗口搜索的方法提取整个车道线.最后,根据车道线的特征,选择不同的车道模型,使用最小二乘法(LSE)拟合得到模型参数.大量的实际道路行驶测试结果表明,该算法能快速地检测车道线,并具有一定的鲁棒性和准确性.

关键词：辅助驾驶、车道检测、多帧叠加、窗口搜索

所属期刊栏目：45

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：浙江省教育厅项目Y201635456;浙江省自然科学基金项目LZ14F030001

在线出版日期：2018-11-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：255-260