四旋翼无人机自主移动降落方法研究

摘要：

近年来,四旋翼无人机在自主完成各种复杂任务中扮演着愈发重要的角色.移动降落技术是无人机智能处理系统的关键技术,包含3个环节:目标检测、目标跟踪、位置预估及降落.提出了一种基于Apriltags的跟踪降落算法,提升了识别性能,通过Kalman滤波及拟合函数等方法预估运动目标轨迹,采用PID算法控制无人机稳定飞行、快速响应,实现了无人机对移动目标的智能识别、稳定跟踪及移动降落.

关键词：目标跟踪、移动降落、Apriltags、Kalman滤波、拟合函数、PID

所属期刊栏目：44

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：军委装备发展部领域基金6140001010216ZK24001

在线出版日期：2018-01-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：520-523