一种改进量子行为粒子群优化算法的移动机器人路径规划

摘要：

为实现移动机器人最优路径规划,提出了一种改进量子行为粒子群的优化算法(LTQPSO).针对粒子群算法存在过早收敛的问题,利用个体粒子进化速度与群体离散度来动态调整惯性权重,使惯性权重具有自适应性与控制性,从而避免过早收敛;同时将自然选择方法引入传统位置更新公式中,以保持种群的多样性,加强LTQPSO算法的全局搜索能力,加快算法的收敛速度;将改进后的LTQPSO算法应用于移动机器人路径规划中;最后通过理论仿真与移动机器人平台实验验证了该方法的有效性与可行性.

关键词：路径规划、混合量子行为粒子群优化算法、移动机器人、优化算法

所属期刊栏目：44

分类号：TP615(射流技术（流控技术）)

资助基金：宿迁学院科技计划项目2016KY26,2014KY08;宿迁市科技计划项目H201421;江苏高校品牌专业建设工程资助项目PPZY2015C252

在线出版日期：2018-01-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：123-128