基于EB-RRT*的无人机航迹规划算法研究

摘要：

随着小型无人机的广泛应用,无人机的自动巡航能力变得至关重要.无人机航迹规划,是指其在已知环境地图信息下展开航迹规划以实现无碰撞地、平滑地从初始点到达目标点.针对现有算法依然存在收敛速度慢、遍历时间长和航迹曲线化无法满足实际无人机飞行条件等问题,首先提出了EB-RRT*(Efficient B-RRT*)算法,设计自适应避障提高算法收敛速度并减少内存占用;然后采用栅格分区的方法缩短附近节点的遍历时间;最后利用合理的降采样和三次贝塞尔插值算法对折点进行光滑化的处理,使算法最终生成相对平滑的航迹,为无人机实际飞行提供可行航迹规划方法.进行了多组不同环境复杂度的实验,并将该算法与其他算法进行对比,结果验证了所提算法的有效性.

关键词：RRT、无人机、航迹规划、收敛速度、航迹优化

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省自然科学基金Y14F020092;国家自然科学青年基金61502423;浙江省科技厅科研院专项2016F50047

在线出版日期：2018-01-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：72-79