一种下肢外骨骼机器人随动控制算法的研究

摘要：

随动控制算法对下肢外骨骼机器人的助力效果起着决定性的作用.根据零力控制算法及下肢外骨骼机器人的运动特点,提出了一种末端随动控制算法,并给出了算法推导过程.最后通过Matlab仿真验证了该算法的有效性.

关键词：外骨骼机器人、零力控制、末端随动控制算法

所属期刊栏目：44

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：常州市科技支撑项目CE20150013;江苏省自然科学基金项目BK20141160

在线出版日期：2017-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：68-69,104