基于Anti-windup PID的四旋翼飞行器姿态控制研究

摘要：

针对四旋翼飞行器姿态控制问题,设计一种Anti-windup PID姿态控制器.结合四旋翼飞行器简化的数学模型,在飞行器在垂直速率、俯仰速率、翻滚速率、偏航速率4个独立通道上分别设计了PID控制器和Anti-windupPID控制器.在MATLAB/SIMULINK环境下,对控制四旋翼飞行器姿态的两种算法进行仿真分析.仿真结果表明,Anti-windup PID控制方法在性能上明显优于PID,对飞行器有良好的控制效果.用Anti-windup PID算法搭建的四旋翼飞行器的物理实验平台更好地验证了该算法的有效性.

关键词：PID、Anti-windup PID、四旋翼飞行器、姿态控制

所属期刊栏目：43

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：551-553,563